1.1 A为基座，B是肩部，C为肘部，D、E、F为手腕（腕部1、2、3）。

1.2 基座、肩部和肘部采用大扭矩模，腕部采用的是小扭矩模块。

1.3 A(基座)用于机器人本体和底座连接的位置。

1.4 B(肩部)和C(肘部)之间以及肘部和手腕1之间通过铝管连接。

1.5 腕部3与机器人操作工具(如抓手)相连。