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厦门莫格电气自动化有限公司
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点位运动控制
即仅对终点位置有要求，与运动的中间过程即运动轨迹无关。相应的运动控制器要求具有快速的定位速度，在运动的加速段和减速段，采用不同的加减速控制策略。在加速运动时，为了使系统能够快速加速到设定速度，往往进步系统增益和加大加速度，在减速的末段采用S 曲线减速的控制策略。为了防止系统到位后震动，规划到位后，又会适当减小系统的增益。所以，点位运动控制器往往具有在线可变控制参数和可变加减速曲线的能力。
·连续轨迹运动控制
该控制又称为轮廓控制，主要应用在传统的数控系统、切割系统的运动轮廓控制。相应的运动控制器要解决的题目是如何使系统在高速运动的情况下，既要保证系统加工的轮廓精度，还要保证刀具沿轮廓运动时的切向速度的恒定。对小线段加工时，有多段程序预处理功能。
·同步运动控制
是指多个轴之间的运动协调控制，可以是多个轴在运动全程中进行同步，也可以是在运动过程中的局部有速度同步，主要应用在需要有电子齿轮箱和电子凸轮功能的系统控制中。产业上有印染、印刷、造纸、轧钢、同步剪切等行业。相应的运动控制器的控制算法常采用自适应前馈控制，通过自动调节控制量的幅值和相位，来保证在输进端加一个与干扰幅值相等、相位相反的控制作用，以抑制周期干扰，保证系统的同步控制。
二、运动控制器的应用举例
开放式运动控制系统的硬件结构
图2 二轴运动控制系统结构图
ue驱动器和交流伺服电动机构成一个开放式硬件结构。在该伺服控制系统中，控制器上专用CPU与PC机CPU构成主从式双CPU控制模式。PC机负责人机交互界面的治理和控制系统的实时监控等方面的工作，例如键盘和鼠标的治理、系统状态的显示、控制指令的发送和外部信号IO的监控等。运动控制器配备内容丰富、功能强大的运动函数库，供用户使用完成电动机的运动规划。系统采取模拟量输出的位置控制方式，图2中，模拟信号的大小控制电机的速度，信号的正负控制电机正反转，以实现二轴的位置控制。X轴和Y轴原点、限位检测是通过一组机械来实现，原点检测开关作为每个轴的零点位置，限位检测开关确保每轴工作行程极限。这些状态信号送进运动控制卡状态寄存器后由CPU随时读出，达到对IO状态信号的检测。在硬件上，运动控制器上的光电隔离措施既隔离了外设对内部数字系统的干扰，有能有效防止过电压、过电流等外界突发事件对计算机系统的损坏，大大进步了系统的控制精度和可靠性。
三、运动控制系统的软件开发
运动控制器同时还配备有运动函数库，函数库为单轴及多轴的步进或伺服控制提供了很多运动函数，如单轴运动、多轴独立运动、多轴插补运动以及多轴同步运动等等。基于NI7342运动控制器组成的控制系统，可采用Labview、VB、VC多种语言开发用户自己的应用程序。由于Labview本身同为NI公司产品，利用它开发是最支持也是最方便的。作为一种图形化编程语言，它和其他高级语言一样，提供各种循环和结构，以虚拟仪器VI (Virtual Instrument)的形式代替其他语言的函数功能，NI专门为用户提供了运动控制的VI-NI-Motion，用户利用labview技术编写图形程序可以方便的实现调用，同时也便于设计友好的人机界面，便于人机交互和治理。系统的程序结构模块如图3所示，除了主体的运动控制程序外，还包括初始化、与PC实时数据交互、系统保护、状态监测等部分。Labview内置了便于应用TCPIP、ActiveX等软件标准的库函数。利用它还可以方便地建立自己的虚拟仪器，其图形化的界面使得编程及使用过程都生动有趣。
图3 二轴系统软件模块
四、运动控制器的发展现状与趋势
运动控制技术的发展是制造自动化前进的旋律，是推动新的产业革命的关键技术。运动控制器采用了开放式结构，使用简便，功能丰富，可靠性高。若采用PC机的PCI总线方式，卡上无需进行任何跳线设置，所有资源自动配置，并且所有的输进、输出信号均用光电隔离，进步了控制器的可靠性和抗干扰能力；在软件方面提供了丰富的运动控制函数库，以满足不同的应用要求。用户只需根据控制系统的要求编制人机界面，并调用运动函数库中的指令函数，就可以开发出既满足要求又本钱低廉的多轴运动控制系统。运动控制器已经从以单片机或微处理器为核心的运动控制器和以专业芯片(ASIC)作为核心处理器的运动控制器，发展到了基于PC总线的以DSP和FPGA作为核心处理器的开放式运动控制器。同时，将运动控制技术与网络技术有机结合是当前一个新的研究发展方向。在一般的控制器与驱动器的控制架构下，存在配线多、同步特性差、非全数字化等缺点，而且很难由外界控制器度曲并实时调整伺服参数。随着以太网技术的发展与运用，可以运用网络通讯的方案来解决传统运动控制架构中的题目。例如在串行运动控制网络中，IEEE-1394、SERCOS-Ⅱ等通讯协议被广泛采用，它们的硬件传输媒介主要是RS-485、光纤、Fire Wire和以太网。
结语
运动控制器的应用已经遍及众多领域，特别是在交流伺服和多轴控制系统中。它能够充分利用计算机资源，方便地帮助用户实现运动轨迹规划、完成既定运动和高精度的伺服控制。运动控制技术将不断和交流伺服驱动技术、直线电机驱动技术等相结合，促使我国机电一体化技术不断进步。(end)
FANUC A16B-1000-0030/05C A320-1000-T034/03 BOARD
GSI LUMonICS PN: 281-1087-00 REV: B
FANUC AC SERVO MOTOR?3-0S A06B-0533-B251
OMRON SERVO 200W,3-AXIS,DRIVER MOTOR R88D-WT02H [3],R88M-W20030T [3] WORKING
FANUC SERVO AMPLIFIER UNIT A06B-6089-H201 D
OMRON INTERACTIVE DISPLAY NS10-TV00B-V2
YASKAWA 200W SERVO PACK,DRIVER, MOTOR SGDM-02ADA,SGMAH-02B1A21 3-AXIS CNC ROUTER
CORECO IMAGING X64-AN BOARD OC-64A0-ORBAN0,OC-COM1-26640
SIEMENS TELEPERM M 6DS1412-8RR BOARD
FANUC POWER MATE DPL/MDI A02B-0168-C011
KLA-Tencor 655 650219 00 C2,655-653877-00,655 652636 00,3X-11149,740-651221-00
GALIL MOTION CONTROL?BOARD DMC-1840 REV:H
Toyoda Toyopuc PC2-CPU TPC-2710 Programmable Controller
Advantech PPC-154T Touch Panel Industrial Computer
MITSUBISHI 200W AC SERVO DRIVER, MOTOR MR-J2S-20A,HC-KFS23*?3-AXIS CNC PACKAGE#3
SIEMENS TELEPERM M 6DS1731-8RR BOARD
FANUC VELOCITY ConTROL UNIT A06B-6047-H201,A20B-1000-0220/04B,A16B-1200-0230/04B
YASKAWA LINEAR SERVO?ULSI-18-TH11,HEIDENHAIN D-83301 SCALE,DRIVER SGDH-02BE-RY53
TORAY ENGINEERING LD-300 OXYGEN ANALYZER
DIGITAL DYNAMICS I/O?ConTROLLER 27-10157-00,IOC V4.1
BALDOR BRUSHLESS AC?SERVO MOTOR BSM90B-3150 22747 AA #1
COGNEX IN-SIGHT 1700?800-5748-10 REV K WAFER READER #3
Sanyo Denki BL Super?PZ1A050FXXGC00 Servo Amplifier
MKS INSTRUMENTS TYPE?153 THROTTLE ConTROL VALVE 153F-16219 JSP027-93
COGNEX IN-SIGHT 1700?800-5748-10 REV N WAFER READER #
COGNEX IN-SIGHT 1700?800-5748-10 REV E WAFER READER #!
YASKAWA AC SERVO MOTOR SGMG-13A2ABC,INCR ENCODER UTOPH-81AWF
FANUC POWER MATE i-MODEL D A02B-0259-B501 A16B-3200-0260/11C. TESTED WORKING
OMRON INTERACTIVE DISPLAY NS10-TV01-V2 WORKING
RF GENERATOR CABLE 03-046420-04-B TR1710?1203
COGNEX VISION frame?GRABBER VPM-8100S-000 REV A,OPT A BOARD,200-0097-2 TESTED
YASKAWA XCP01 BOARD,JANCD-XCP01-1 & JANCD-XIF03-1
ENERGY SUPPORT OXYGEN ANALYZER SH-304
INDUSTRIAL COMPUTER,PM-6500C,PM-8501CD TESTED WORKING
PATLITE SHIGA YAMASHITA SIGNAL DISPLAY GH-610SCYMS-K
COMET VACUUM CVHE-200AC/15-GJAA-AH,CV1C-200HBV/15,13.3-200pF?15KV/9KV NNB
YASKAWA AC SERVO MOTOR SGMSH-30ACA21 TESTED WORKING
A-B QUALITY PLC-5/V30B,PLC BOARD
RORZE CORPORATION RE117-121-003,R1105-001-003
RORZE CORPORATION RE117-221-003,R1105-001-004
NSK DRIVER ESA-Y3008TF2-21.1 NNB
BIMBA PNEU TURN ROTARY ACTUATOR CPT-00568-A,NOVELLUS 60-10125-00B
KYOWA OPTICAL EPI-2A + MEGALIGHT50 +DC-700 + XC-75 + DL2201
HUGLE ELECTRONICS, IonIZER 411N1-2 W/GUN?WORKING
MITSUBISHI AC SERVO?DRIVE MR-J2S-200B-EG?2KW DC284-326V
MITSUBISHI AC SERVO?DRIVE MR-J2S-200B-EG180 2KW DC283-326V
NIKON 4/0.1 160/-WD25
ABB GME SYSTEM DRIVE?DSQC 236P,ART:3HAA3563-AJA/1,GME:91005-141-D BOARD
HOMMEL WERKW TESTER?T2000
VAT GATE,SLIT VALVE?F02-75095
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EUROTHERM PROCESS AUTOMATION RTD T113
MITSUBISHI ELECTRIC?A80BD-A2USH-S1
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KLA TENCOR 625607-002,N02734023 MEMORY PCB BOARD
YOKOGAWA BS81*A,BS80?S9930AM-02 BOARD NIB
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FREE SHIPPING,TESTED-WORKING
GE FANUC IC600 RM715K
GS1 282-1526-00 012,NIKON CM-10,THK KR20,ANIMATICS SMARTMOTOR SM2310SQ-VRE
LEICA INS2000 ASSY PARTS_POWER MODULE ,LIFT TYPE: 301-364.101
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SIEMENS E562 18 07 903 X049I D94 BOARD ,11 65 500 X2107 D93?E2,03 95 897 X049I D
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HD 50-80* HARMONIC?DRIVE SYSTEMS,GEAR,GEARHEAD,REDUCER
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SHIBAURA TOSHIBA MACHINE AC SERVO MOTOR?MFA055MBKBE
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SIEMENS TELEPERM M 6DS1717-8CC,C79040-A6322-C183-01-87,-A32-C759-05-85 BOARD #3
MITSUBISHI GT1665HS-VTBD [MAIN] JY331AF1308D,JY331CF1502C [USB] BOARD
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YASKAWA SERVOPACK,AC?SERVO MOTOR DRIVER?SGDS-02A01A,SGMCS-02B3A11
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LEICA INS2000 ASSY PARTS_OPTICAL MODULE
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YASKAWA AC SERVO MOTOR USAHEM-01-TL31
ASSEMBLY OF LASER MODULE,03-13615-02 REVX 09,SCHEM 07-13615-XX,03-18206-00 REVX2
SOLID STATE COOLING?SYSTEM SWITCHBACK 6600 TESTED WORKING!
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SAGINOMIYA X-956 GX_CPU(GPIB) CPU HDD BOARD CARD PCI/GX
MTS ASSY D477747 ADDA 498.65 478496-02A?490072-04A
MTS ASSY D477747 ADDA 498.65 490072-04A478492-02A
COGNEX VISION frame?GRABBER 801-8120-01?B BOARD,200-0097-2 C,TESTED WORKING
YASKAWA AC SERVO MOTOR SGMG-20A2AB TESTED WORKING
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PATLITE SHIGA YAMASHITA SIGNAL DISPLAY GH-610SCYMS-K #1
YASKAWA AC SERVO MOTOR SGMGH-44A2A61 TESTED WORKING
SCHNEIDER ELECTRIC SERVO DRIVER LXM32MD72N4
SCHNEIDER ELECTRIC SERVO DRIVER LXM32AD72N4
PARKER COMPAX3 HANNIFIN DRIVE,C3S075V4 F10 I20 T40 M11
PANASonIC AC SERVO MOTOR MSMA082A2G SUMITOMO GEARHEAD FCMS-A25-ZS24-119 NNB
PANASonIC AC SERVO DRIVER MSDA153D1A32?NNB
YASKAWA SERVOPACK DRIVER SGDB-30ADB TESTED WORKING #1
NIKON 4S007-437-B BOARD TTL-IF
SIEMENS SIMODRIVE 50A 6SN1123-1AA00-0CA1
YASKAWA AC SERVO MOTOR SGMGV-20ADA21,1.8KW
ADVANTECH INDUSTRIAL?COMPUTER,PANEL PC PPC-153T,15" TFT LCD?Intel? PENTIUM-III #
NIKON 4S015-069 BOARD NK386SX-2
MITSUBISHI AC SERVO?MOTOR HC-SFS352B TESTED,WORKING
PANASonIC AC SERVO DRIVE MSD153A1V 1.5KW? NOT IN BOX
VAT GATE,SLIT VALVE?0310X-CA24-AKK3 /0962 A-1131882
HD 50-80-922972-7 HARMonIC DRIVE SYSTEMS,GEAR,GEARHEAD,REDUCER
VAT GATE,SLIT VALVE?0310X-CA24-AKK3 A-789771
PANASonIC AC SERVO MOTOR MFA050HA5NSD
MKS Instruments 651D-16202 Throttle Valve Controller
YASKAWA SERVOPACK SGDM-30ADA TESTED WORKING
SCHNEIDER ELECTRIC SERVO DRIVER LXM32MD72N4 #1
BROOKS 001-4130-03 ROBOT Controller
OMRON F210-C10 CONTROLLER, CAMERA F160-S2,5018MP,F160-KP,F150-VS,LVS-PN-2012
SANKEN ELECTRIC FULLBACK UPS SCU-A501
MELLES GRIOT BROADBAND POWER/ENERGY METER 13PEM001,INTERLOCK-STEUERUNG,CONTROLLE
SIEMENS TELEPERM M 6DS1412-8RR BOARD #2
YASKAWA SERVOPACK SGDS-30A15A 3KW 3PH
FANUC SERVO AMPLIFIER UNIT A06B-6089-H201 C
ESITRON 695.01032-2,MP100/DSR3,DSR3-0307,MP100.751
YASKAWA SGMGH-13ACA21 SERVO,MOTOR,1.3KW,,CNC,ROUTER
SCANLAB,SCANgine 10?SCAN HEAD, LASER MARKING SCANNER,GINE,GALVANOMETER,USED CO2
ABB SPAC 315 C TRANSMIT OY SPAC 315 C-RB?RS 615 010-RB
FANUC A16B-2200-0360/04B BOARD
PARKER AUTOMATION MOTOR 2.47KW MH14530085243165
PARKER COMPAX3 HANNIFIN DRIVE,C3S075V4 F10 I20 T40 M00
NEC MC5-A 163-237410,KH8011 24A,163-267294.. PCB BOARD
YASKAWA AC SERVO MOTOR SGMGV-13ADA21,1.3KW
USHIO SP-7 SPOT CURE,SP7-250UB,SF-152NQ-X,GOOD WORKING
SIEMENS TELEPERM M 6DS1337-8AA BOARD
YOKOGAWA PS84*B,KS200-01,POWER SUPPLY 926R21202 HJKLMNR,KS200 AQII54PAOOIB
SIEMENS TELEPERM M 6DS1722-8BB,C79040-A6442-C962-02-86 BOARD?#1
OLYMPUS BH2-UMA,BH3-5NRE-M,12V 50W HAL-L?ILLUMINATOR
MOTOROLA MVME162 P242E,01-W3627F 52D BOARD
BROOKS TCC CPUJX BOARD 921-095,MOTOROLA?01-W3960B 70E,84-W8960B01F FAB REV A
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TEL TOKYO RING,F-SI-D380D297.0 R&D
GIDDINGS & LEWIS MMC-SD-0.5-230-D DRIVE,3 PM SERVO DRIVER AKM22C-ANMN2-00
YOKOGAWA RM82*A,AS S9942 AN-0 MEMORY CARD NIB
SST BOARD.SST-DNP-CPCI-3U-4-NC.AMAT 0190-07908 REV 1.0 HW 490-1510 FW U111
YASKAWA BOARD JARCR-XFB04
VAT GATE,SLIT VALVE?02112-BA24-0001/0084?A-316447
YASKAWA ELECTRIC SERVOPACK DR2-08ADY111
SIEMENS TELEPERM M 6DS1717-8CC,C79040-A6322-C183-01-87,-A32-C759-05-85 BOARD #2
PANASonIC AC SERVO DRIVE MHD153A1V 1.5KW? NOT IN BOX
KOLLMORGEN SEIDEL 65WKS BLDC SERVO ConTROLLER 65WKS-M310/22-PB TESTED WORKING
BROOKS TCD CPUFX,921-031,BRD-T5X-IPACK-TRANSITION,MOTOROLA CPU 01-W3960B
RELIANCE ELECTRIC DCS PLC, REMOTE I/O?COMMUNICATION S-67102
NSK DRIVER EM0608A13-05
EUROTHERM PROCESS AUTOMATION T122
FANUC SERVO AMPLIFIER UNIT A06B-6089-H104
CPC-1500,CHIP PLACEMENT CHECKER H3 PCI BOARD,SUMIMOTO IP90C16 PIO24-3
MITSUBISHI HMI GRAPHIC OPERATION TERMINAL GOT1000,GT1565-VTBD, GT15-RS2T4-9P
SCHNEIDER LEXIUM BMH,BMH0701P01A2A SERVO?MOTOR
CCD CAMERA 6619 CEI?TECHNOLOGY,OSI,CCD DIGITAL BOARD 6632 REV B,6615
YASKAWA DRIVER MOTOR SGDM-08ADA,SGMAH-08AAA2B,MITSUBISHI GEARHEAD K10012 CNC
FANUC A20B-2002-0650/03A BOARD,A350-2002-T656/03
ELTEC E27 REV 1M BOARD & E27-RAM-3/0 & IM00-1/2 &IM02-1/1 WORKING
A-B ALLEN-BRADLEY OEMAX SAMSUNG 1.5KW DRIVER CSDP-15BX2 MOTOR CSMH-15BA1ATM3
RORZE PURR-3251-1,6SRRC130-001-001
FANUC VELOCITY ConTROL UNIT A06B-6050-H001,A20B-1000-0600/5A,A20B-1000-0590/06B
KLA TENCOR 710-611487-001 REV AA BOARD
FANUC A16B-1000-0030/02B,A87L-0001-0084?05B,A16B-1200-0310,A20B-0008-0440,A16B-1
PANASonIC AC SERVO DRIVE MSDA253A1A 2.5KW
SANYO DENKI BL SUPER?SERVO AMPLIFIER 27BA100FFT30 NNB
MITSUBISHI AC SERVO?MOTOR HC-RF203B
ASIA PRS-700 BOARD PRS-700P02,P7IPU,P7IPR
AVAL DATA AVME-148 BOARD MPU-48,J1PC160B
COMPUMOTOR IPAC-4-2000-NM-120 INTELLIPAC?MULTI-AXIS AUTOMATION CONTROLLER
#0043 OMRON PLC SET?CS010_2EA IP000_1EA?C-820A_4EA NM010_1EA UV-250_1EA POWER
#0062 APEX DYNAMICS?AB115-S2-P1 RATIO 70_1 BACKLASH LESS THEN 5 ARC MIN
NOVELLUS C2 SPEED SHUTTLE ROBOT ARM SET
KEYENCE LT-8101,LT-V201,DISPLACEMENT SENSOR CONTROLLER
SIEMENS TELEPERM M 6DS1722-8BB,C79040-A6442-C962-02-86 BOARD
NDC DISCRIMINATOR CARD P680163
SIEMENS TELEPERM M 6DS1412-8RR BOARD #1
PANASonIC AC SERVO DRIVER MSDA153D1A37?NNB
HEIDENHAIN ENCODER ERN 1387.001-2048,FOR?SIEMENS SERVO MOTOR?1PH7105-2NF02-0BC2
Hi-T DRIVE SERVO ACTUATOR RSS-17-50-CC-SP,PANASonIC MSMA012C1E,DASH/250T-10
FUTEC FC7032-1XF BOARD
SAMSUNG 200W SERVO PACK,DRIVER MOTOR 3-AXIS CNC,ROUTER WORKING #3
SCHNEIDER VX5A1HD22N4 POWER BLOCK SUB-ASSEMBLY 22KW 400V PCB BPARD
MITSUBISHI MR-J2 200W DRIVER MR-J2 20A MOTOR HC-MF23 3-AXIS?CNC ROUTER 3D PRINTE
MITSUBISHI MR-J2 200W DRIVER MR-J2 20A MOTOR HC-MF23 3-AXIS?CNC ROUTER 3D #2
REGEN SOLUTIONS ECC1-1 1648-001,27-034079-01 POWER SUPPLY
NSK DRIVER ESA-0608AF6-21.1 TESTED WORKING
